Промышленный МОТОР СЕРВОПРИВОДА 400В АК сигмы 2 мотора сервопривода 2.8А Яскава СГМАХ-04А1А21

Промышленный серводвигатель 2.8A Yaskawa Sigma 2 AC SERVO MOTOR 400W SGMAH-04A1A21

КРАТКАЯ ИНФОРМАЦИЯ

ДРУГИЕ ПРЕВОСХОДНЫЕ ПРОДУКТЫ

АНАЛОГИЧНЫЕ ПРОДУКТЫ

Что требуется для поддержания точности при координированных движениях?
Величина ошибки на самом деле не имеет значения, если траектория представляет собой движение по одной оси.
Ось будет отставать от команды движения, но догонит, когда будет достигнута конечная точка. Нельзя обнаружить,
наблюдая за разрезом, что ошибка когда-либо существовала. Когда две оси перемещаются одновременно для создания
наклонного прямого разреза, могут развиться большие ошибки. На рисунке 2 показано движение по двум осям вдоль наклона 45°, где
и X, и Y получают команды с одинаковой скоростью. Усиление оси X в два раза больше, чем у оси Y,
поэтому ошибка оси X (EX) вдвое меньше ошибки оси Y (EY). Полученная траектория смещена от
командованной в зависимости от направления, скорости, усиления и угла наклона. Если усиления двух осей в
примере были идентичны, EX и EY были бы идентичны, и машина отставала бы от движения
команды, но она была бы точно на желаемой траектории. Она догонит, когда команда остановится в
конечной точке. Как только усиления точно согласованы, направление, скорость и угол наклона больше не
имеют значения. Пока команда остается на прямой линии, оси всегда будут отставать, но точно
на этой линии. Поддержание точности для линейных перемещений становится упражнением в согласовании усилений. Это будет
требовать рассогласования более отзывчивых осей, чтобы соответствовать наименее производительной. Многие системы позволяют
усиления устанавливать цифровым способом (и, следовательно, точно). Часто усиление будет потенциометром или цифровым регистром
регулировкой. Эта регулировка выполняется путем подачи команды каждой оси при одном и том же значении среднего диапазона и
регулировки потенциометров для достижения равных ошибок.

Круговые движения, где команда генерируется круговой интерполяцией, - это другая история. Опять же,
усиления осей должны быть согласованы, иначе один будет резать яйца вместо кругов. С согласованными усилениями, круги
всегда будут получаться, но не обязательно заданного размера. При низких скоростях и больших радиусах окружности,
ошибки незначительны, однако, по мере увеличения отношения скорости к радиусу окружности, ошибка в размере окружности
увеличивается. Это поднимает вопрос: будет ли результирующий круг больше или меньше, чем заданный?
(Подумайте об этом, прежде чем читать дальше.)

Будут ошибки запаздывания сервопривода, поэтому машина будет отставать от команды. По мере увеличения скорости или
уменьшения радиуса, будет ли отстающая точка двигаться за пределы круга или внутрь? Многие люди скажут, что
отстающая точка движется за пределы круга, в результате чего круг становится слишком большим. Это потому, что они рассматривают это
как центробежную силу, которой это не является. Например, если вы прикрепили короткую резинку с грузом к
карандашу и нарисовали круг, груз будет падать все дальше и дальше внутрь круга по мере растяжения резинки
(что и происходит при более высоких скоростях).