Промышленный мотор сервопривода 30В сигмы ИИ АК Яскава мотора сервопривода 100В 6мм СГМАХ-А3БАФ21

Позвольте нам обсудить почему одно могло хотеть вводить объединенный фактор в увеличение (а) контроля. Пообещанная диаграмма показывает безграничность а причаливая по мере того как подходы к нул частоты. Теоретически, она идет к безграничности на ДК потому что если одно положило небольшую ошибку в комбинацию привода/мотора незамкнутой сети для того чтобы причинить его двинуть, то оно продолжалось бы двинуть навсегда (положение получило бы больше и больше). Это почему мотор расклассифицирован как интегратор сам - он интегрирует небольшую ошибку положения. Если одно закрывает петлю, то это имеет влияние управлять ошибкой до нул в виду того что любая ошибка окончательно причинит движение в свойственном направлении принести ф в совпадение с К. Система только придет когда ошибка точно зеро! Теория звучит большой, но в фактическую практику ошибка не идет до нул. Для того чтобы причинить мотор двинуть, усилена и производит ошибка вращающий момент в моторе. Когда трение присутствует, этот вращающий момент должен быть большим достаточно преодолевать это трение. Мотор останавливает подействовать как интегратор на этап где ошибка как раз под пунктом необходима, что навела достаточный вращающий момент для того чтобы сломать трение. Система сидит там с этими ошибкой и вращающим моментом, но не двинет.

Последовательности возбуждения для вышеуказанных режимов привода суммированы в таблице 1.
В приводе Микростеппинг течения в замотках непрерывно меняют для того чтобы мочь прекращать один полный шаг в много более небольших дискретных шагов. Больше информации на микростеппинг может быть
найденный в микростеппинг главе. Вращающий момент против, характеристики угла

Вращающий момент против характеристик угла степпер мотора отношение между смещением ротора и вращающий момент которое приложили к валу ротора когда степпер мотор будет подпитан на своем расклассифицированном напряжении тока. Идеальный степпер мотор имеет синусоидальный вращающий момент против смещения характерного как показано в диаграмме 8.

Положения а и к представляют стабилизированные точки равновесия когда никакие внешняя сила или нагрузка не приложены к ротору
вал. Когда вы прикладываете животики внешней силы к валу мотора вы по существу создаете сдвиг углов, Θа

. Этот сдвиг углов, Θа, назван угол руководства или запаздывания в зависимости от ускоряет ход ли мотор активно или замедляет. Когда ротор остановит с прикладной нагрузкой он придет на положении определенном этим углом рассогласования. Мотор развивает вращающий момент, животики, в оппозиции к прикладной внешней силе для того чтобы сбалансировать нагрузку. По мере того как нагрузка увеличена повышениям угла рассогласования также до тех пор пока она не будет достигать максимальный держа вращающий момент, Тх, мотора. Как только Тх превышен мотор входит в область неустойчивости. В этом регионе вращающий момент противоположное направление создает и скачки ротора над неустойчивым пунктом к следующему стабилизированному пункту.

Когда обратная связь (ф) не соответствует команде (к), вычислена ошибка (е) (к - ф = е) и
усиленный для того чтобы причинить мотор побежать до к = ф и е = 0. Уравнения просты и помогают обеспечить
проницательность в сервопривод:
ЭА=Ф или Э=Ф/А
и к - ф = Э ИЛИ к - ф = Ф/А (замещение)
таким образом КА - ФА = ф
КА = Ф + ФА
КА = Ф (1 +А)
КА/(1 + А) = Ф
Обратная связь (которая также выход) воспроизводит команду коэффициентом а (1 + а). Если а
большой, этот коэффициент будет 1 и если небольшой, будет А. В виду того что мотор интегратор, если он управляется
с постоянной ошибкой, он побежит навсегда, поэтому ф (в термины положения) увеличит неопределенно - это
значит что значение а бесконечно (не действительно) для ошибки ДК. Если е волна синуса, то значение а
поменяет с частотой этой волны. Когда частота удваивает, а падает в половину. Если одно прокладывает курс
коэффициент а (1 + а) с частотой, одним получает кривую подобным простому фильтру Р-К.